В настоящее время учитывая тот факт, что автодороги на участках проведения «Ралли Дакар» преимущественно являются условным понятием, каждый участник ралли обеспечивается навигационным устройством GPS, помогающим определять свое местоположение. Накануне каждого этапа участники получают легенду — ориентировочную схему движения с важнейшими ориентирами и контрольными пунктами. Для усложнения прохождения трассы на некоторых этапах организаторы запрещают использование приборов спутниковой навигации.

Трасса ралли «Дакар» прокладывается по дорогам общего пользования (не всегда автомобильным) без применения специальных мер по ограничению передвижения автотранспорта. Этапы проходят ежедневно. Дистанция каждого этапа (дорожные секции в сочетании со скоростным участком) — 700—900 км. Маршруты этапов пролегают через пески, барханы, дюны. Покрытие дорог разнообразное и включает в себя песок, камни, солончаки, твердый каменистый грунт и т. п. Время проведения совпадает с периодом, когда в пустынях нередко случаются песчаные бури или идет дождь, что усложняет прохождение трассы.

Трасса каждого этапа состоит из скоростного участка и одной или двух дорожных секций, представляющих собой отрезок трассы от места отдыха до места старта или от финиша до места отдыха или старта следующего этапа.

Скоростной участок является отрезком трассы, на котором и происходит соревнование участников. На каждом таком участке имеется от одной до трех контрольных точек — специальных мест на трассе, в которых участники должны обязательно получить отметку судей. Обычно некоторые контрольные пункты совмещены с пунктами дозаправки. Также на некоторых этапах устанавливаются секретные контрольные пункты, о расположении которых участники не имеют информации. Такие контрольные пункты обеспечивают соблюдение маршрута участниками ралли.