Идея проведения ралли «Париж — Дакар» принадлежит французскому мотогонщику Тьерри Сабину (фр. Thierry Sabine). В 1977 году он заблудился в Ливийской пустыне во время участия в ралли «Абиджан — Ницца». Он был найден только через три дня и чудом остался жив, благодаря тому, что его вовремя нашли туареги. Это опасное приключение вдохновило Тьерри на организацию в 1978 году Первого ралли-марафона «Париж — Дакар»^[1]. С того времени ралли «Дакар» проходит ежегодно в январе. Тьерри Сабин, как основатель ралли Дакар, обладал исключительным правом на проведение этого ралли. Данное право перешло к его отцу Ж. Сабину после трагической гибели Тьерри во время падения вертолета 14 января 1986 года во время Дакара-1986.

Старт первому ралли Дакар был дан 26 декабря 1978 года на площади Трокадеро в Париже. В ралли приняло участие 80 экипажей на автомобилях, 90 мотоциклистов и 12 экипажей на грузовиках. На протяжении трёх недель участники преодолели 10 000 километров (включая 3168 км спецучастков) трассы, проходящей по территории Франции, Алжира, Нигера, Мали, Верхней Вольты и Сенегала. Из 182 участников успешно финишировали только 74.

Поскольку на первом ралли Дакар ещё не было разделения по категориям и классам, то автомобили и мотоциклы шли в общем зачёте. Первым победителем ралли Дакар стал француз Сирил Неве на мотоцикле Yamaha XT500^[1]. Также примечательно, что все три первых места на пьедестале в первом ралли достались мотоциклистам — наряду с Сирилом победные места на подиуме заняли Жилю Комт на Yamaha и Филиппу Вассар на Honda. Среди экипажей на автомобилях лучшим стал французский экипаж в составе Алена Женестье, Жозефа Тербио и Жана Лемордана на Range Rover V8^[1]. Примечательно, что это был единственный случай в истории данного ралли, когда в зачёте автомобилей победу получил экипаж состоящий из трёх человек — пилота, штурмана и механика. Впоследствии практически все автомобильные экипажи состояли из пилота и штурмана, либо только из пилота.

В 1980 году был введён зачет по трем категориям — мотоциклы, автомобили и грузовики. Первым официальным победителем ралли Дакар в зачете грузовиков в этом же году стал алжирский экипаж на грузовике марки Sonacome^[1].

В 2004 году права на организацию ралли Дакар перешли к фирме французского медиа-магната Филиппа Амори (фр. Philippe Amaury) — «ASO» («Amaury Sport Organisation»), которая по сей день является организатором этого соревнования.

Традиционно старт ралли проходил в Париже, а финиш — в Дакаре. Но с 1995 года из-за постоянных возражений парижской городской власти старт ралли происходил также и в других городах.

После скандала с отменой «Дакара-2008», из-за угрозы террористических актов, решением фирмы-организатора ралли «ASO» соревнования, начиная с «Дакара-2009», на неопределенное время будут происходить на территории стран Южной Америки.